Шпори по ТАУ 3 курс V семестр
n1.doc (1 стор.)n2.doc (1 стор.)
n3.doc (1 стор.)
n4.doc (1 стор.)
n5.doc (1 стор.)
n6.doc (1 стор.)
n7.doc (1 стор.)
n8.doc (1 стор.)
Оригінал
(Ланки на змінному струмі)
ГНЧ - генератор несучої частоти
Х - моделює несучу частоту
В
ланках з модулювання сигнал управління вивчається поведінка огинаючої кривої. 4
7 Статична САР. Статична точність САР. Статична САР показує наскільки точно САР підтримує вихідні корд-у при заданому знач. управляюще. велеч. Помилка САР появ-я в результаті дії обурення.
Дія обурені. не залежить від сигн. упр-я. Обурені. зрад-я по довільно. законом.
З
татіческая точність позначається S. Δ y рег - це відхилення вихідн. корд. прідейств. обурені. f в замкну. сист.
Δ
y нерег - це отклон. вихідн. корд. при такому ж дії обурення в розімкніть. сист. Статизм пов'язаний з велечін До рс
Δ
рс = Δ y нерег Δ зс = Δ y рег Статична точн. може прест-я в%
Відсотки взяті відносить. того знач. кіт. задано
Структ. схема представл. на рис. може бути преставлена 2-ма видами САР:
статична САР
астотіческая САР
Статична САР - це така САР у кіт. всі ланки в прям. і обрат. зв'язку позиційні. Точність стат. САР визна-я висловлю-м (1). Враховуючи, що До рс не можна сильно зр., Тому САР станов-я неустой-м, статичний. САР може тільки уменьш. помилку, але повністю її не ліквід-ть.
48 астатична САР. Динамічна точність САР.
А
стотіч. САР отлич-я від стат. тим, що в ланцюзі упр-я астатіч-й САР є інтегратор. 
Астат. САР не має стат. помилки.
Особливості астат.САР:
1) Якщо обурені. дійств-т після інтегр-ра, то стат. помилка вих корд. = 0. Але бувають такі САР у кіт. обурені. дійств-т до інтегр-ра. У цьому випадку в астат САР появ-я стат. помилка.
2) астат. САР може регламент-ть помилку перех-х проц-в. (Регламентувати - витримувати на рівні задано-го знач.) Помилка перех-х проц-в наз-я динамич. помилкою ().
- Швидкість змінений. управ-го сигн.
Е
слі в астат. САР тільки 1інтегр.
Ланка, то гов-т, що
САР содер-т астатизм I-го пір-а або астат. САР I - го пор-а
Якщо в астат. САР 2 інтегратора вкл. послід-о, то це астат. САР II-го пір-а
Атат. САР II-го пір-а може звести помилку до 0, тобто = 0.
49 Стійкість САР. Основна умова стійкості (за Ляпуновим)
Сталий САР - це така САР, кіт. після зовнішнього пов-я возвращ-я у вихідне сост-е.
Осн. ум. вуст. САР. (За Ляпуновим)
Стійкості. сист. залежить від її собсв. динамич. св-в, кот. опр-я її однородн. диф. ур-м.
Р
ешеніе: 1) загальне
корінь хар-го ур-я Щоб сист. була стійкості. необх.
Це можливо в тому випадку, якщо дійств. коріння і действит. частиною комплексної. коренів будуть негативними. («-»)
Це і є основна умова стійкості САР.
45 Лінійні САР. Передатна функція розімкнутої та замкнутої САР.
З
АР - це сист. ланок соед-х м / у собою і мають пряму ланцюг упр-я і ланцюг зворотного зв'язку, причому сигн. ОС порівнюється з прямим зв'язком за допомогою суматора С. А упр-е прямим ланцюгом осущ-я помилково м / у сигн. завдання і сигн. ОС. Лінійне САР - така в кіт. не міститься ланки містять в статичній хар-ке істотну нелінійність. (Істотна нелінійність - це така, кіт. Не можна лінеаризовані.)
Л
інейное САР містить ланки з лінеарізуемимі статичний. хар-ми. Різновиди ОС:
1) жорстка ОС - це така в кіт. екв. Передаточне. ф. ОС містить всі позиційні ланки.
2) гнучка ОС - Якщо хоча б 1 ланка в ОС буде діффірін-м, то це гнучка ОС.
Еквівалентна передатна ф. замкнутої сист. упр.
Ч
асто САУ содер-т неск. контурів упр-я. У цьому випадку часто треб-я замкну-ю. САУ представити у вигляді екв. ланки. 
(+) Якщо САР з ООС (-) якщо САР з ПОС
Передатна ф. розімкнутої системи W рс.
ТАР раб-т з структ. схемою в кіт. має одиничну. ОС
практична САР теоретична САР
W РС - це є твір ланок, наход-ся в прямій ланцюга упр-я і в ланцюзі ОС до точки розмикання САР.
П
про W РС здійснюється аналіз і синтез САР. 46 Правило перетворення структурних схем.
Враховуючи, що ТАР працює з сист. у кіт. тільки 1 ОС, А структ. сх. можуть мати неск. ОС, в тому числі перехрещені-я зв'язки, правило перетворення таких схем.
Схеми спочатку перетворюються в багатоконтурні, а потім в одноконтурний.
ПРАВИЛО:
1
. 
2
. x = x 1 = x 2 y = y 1 + y 2 
Якщо сист. содер-т неск. ланок включ-х паралл-но, то екв. сх. буде дорівнює сумі ланок. 3. перенесення точок відгалуження і суматора
3.1. переміщення точ. відгалуження по ходу упр-го сигн. х 1 (р) = х (р)
3.2. перенос точ. відгалуження в напр-ії назад ходу сигн.
4. перенос суматорів
1
) Якщо суматори опинилися на одній
лінії, то порядок їх
розташ-ия не має
сенсу.
примітка: Якщо точки відгалузилося.
виявилися на одн.
лінії, то їх порядок
розташ. так само не
має знач.
2) 1) перенесення суматора по ходу сигн
2) перенесення суматора в противоп. напр. по ходу сигн.
перенесення точки відгалуження ч / з суматор
п
ри перенесення суматорів і точок відгалуження можна переносити суматор ч / з точку отв. і точ. отв. ч / з суматор. 44 Елементарний об'єкт управління
Больш-во реальн. об'єктів багатомірні, тому при постр. САПР необх. багатовимірного. об'єкти предст-ть у вигляді одному-го.
З безлічі вих-х коор-т вибираючи-т ту, кіт. необх. регул-ть.
Вибираючи-я єдностей-е упр-щее пов-ие. Це упривл-щее пов-її повинно найбільш ефект-но серед ін дійств-ть на вих-е пар-ри. Обурений-я ост-я ті ж.
Ті упр-щие корд-ти, кіт не викорис-але при управл-ії одномірним. об'єктом, вони переходять в розряд вхідн. парам-в. Ті упр-щие впливів-я. кіт. перейшли в розряд вхідних парам-в, счит-т, що в проц-е викорис-я залишаються постійними.
Це і є елементарний ОУ, у кіт. вих-я коор-а регулир-я вхідн. корд. і прірощен-ми f, але при всьому цьому вих-я коор-а ні якого пов-я на вхід-й неімеет.