Шпори по ТАУ 3 курс V семестр

n1.doc (1 стор.)
n2.doc (1 стор.)
n3.doc (1 стор.)
n4.doc (1 стор.)
n5.doc (1 стор.)
n6.doc (1 стор.)
n7.doc (1 стор.)
n8.doc (1 стор.)
Оригінал



43 Ланки з модулювання сигнал управління

(Ланки на змінному струмі)

ГНЧ - генератор несучої частоти

Х - моделює несучу частоту



В ланках з модулювання сигнал управління вивчається поведінка огинаючої кривої.
4 7 Статична САР. Статична точність САР.

Статична САР показує наскільки точно САР підтримує вихідні корд-у при заданому знач. управляюще. велеч. Помилка САР появ-я в результаті дії обурення.

Дія обурені. не залежить від сигн. упр-я. Обурені. зрад-я по довільно. законом.

З татіческая точність позначається S.

Δ y рег - це відхилення вихідн. корд. прідейств. обурені. f в замкну. сист.

Δ y нерег - це отклон. вихідн. корд. при такому ж дії обурення в розімкніть. сист.

Статизм пов'язаний з велечін До рс

Δ рс = Δ y нерег Δ зс = Δ y рег

Статична точн. може прест-я в%

Відсотки взяті відносить. того знач. кіт. задано

Структ. схема представл. на рис. може бути преставлена ​​2-ма видами САР:

  1. статична САР

  2. астотіческая САР

Статична САР - це така САР у кіт. всі ланки в прям. і обрат. зв'язку позиційні. Точність стат. САР визна-я висловлю-м (1). Враховуючи, що До рс не можна сильно зр., Тому САР станов-я неустой-м, статичний. САР може тільки уменьш. помилку, але повністю її не ліквід-ть.



48 астатична САР. Динамічна точність САР.

А стотіч. САР отлич-я від стат. тим, що в ланцюзі упр-я астатіч-й САР є інтегратор.



Астат. САР не має стат. помилки.

Особливості астат.САР:

1) Якщо обурені. дійств-т після інтегр-ра, то стат. помилка вих корд. = 0. Але бувають такі САР у кіт. обурені. дійств-т до інтегр-ра. У цьому випадку в астат САР появ-я стат. помилка.

2) астат. САР може регламент-ть помилку перех-х проц-в. (Регламентувати - витримувати на рівні задано-го знач.) Помилка перех-х проц-в наз-я динамич. помилкою ().

- Швидкість змінений. управ-го сигн.

Ланка, то гов-т, що

САР содер-т астатизм I-го пір-а або астат. САР I - го пор-а

Атат. САР II-го пір-а може звести помилку  до 0, тобто  = 0.



49 Стійкість САР. Основна умова стійкості (за Ляпуновим)

Сталий САР - це така САР, кіт. після зовнішнього пов-я возвращ-я у вихідне сост-е.

Осн. ум. вуст. САР. (За Ляпуновим)

Стійкості. сист. залежить від її собсв. динамич. св-в, кот. опр-я її однородн. диф. ур-м.
Р ешеніе:

1) загальне

корінь хар-го ур-я

Щоб сист. була стійкості. необх.

Це можливо в тому випадку, якщо дійств. коріння і действит. частиною комплексної. коренів будуть негативними. («-»)

Це і є основна умова стійкості САР.



45 Лінійні САР. Передатна функція розімкнутої та замкнутої САР.

З АР - це сист. ланок соед-х м / у собою і мають пряму ланцюг упр-я і ланцюг зворотного зв'язку, причому сигн. ОС порівнюється з прямим зв'язком за допомогою суматора С. А упр-е прямим ланцюгом осущ-я помилково  м / у сигн. завдання і сигн. ОС.

Лінійне САР - така в кіт. не міститься ланки містять в статичній хар-ке істотну нелінійність. (Істотна нелінійність - це така, кіт. Не можна лінеаризовані.)

Л інейное САР містить ланки з лінеарізуемимі статичний. хар-ми.

Різновиди ОС:

1) жорстка ОС - це така в кіт. екв. Передаточне. ф. ОС містить всі позиційні ланки.

2) гнучка ОС - Якщо хоча б 1 ланка в ОС буде діффірін-м, то це гнучка ОС.

Еквівалентна передатна ф. замкнутої сист. упр.

Ч асто САУ содер-т неск. контурів упр-я. У цьому випадку часто треб-я замкну-ю. САУ представити у вигляді екв. ланки.

(+) Якщо САР з ООС (-) якщо САР з ПОС

Передатна ф. розімкнутої системи W рс.

ТАР раб-т з структ. схемою в кіт. має одиничну. ОС



практична САР теоретична САР



W РС - це є твір ланок, наход-ся в прямій ланцюга упр-я і в ланцюзі ОС до точки розмикання САР.

П про W РС здійснюється аналіз і синтез САР.
46 Правило перетворення структурних схем.

Враховуючи, що ТАР працює з сист. у кіт. тільки 1 ОС, А структ. сх. можуть мати неск. ОС, в тому числі перехрещені-я зв'язки,  правило перетворення таких схем.

Схеми спочатку перетворюються в багатоконтурні, а потім в одноконтурний.

ПРАВИЛО:

1 .



2 . x = x 1 = x 2 y = y 1 + y 2 Якщо сист. содер-т неск. ланок включ-х паралл-но, то екв. сх. буде дорівнює сумі ланок.

3. перенесення точок відгалуження і суматора

3.1. переміщення точ. відгалуження по ходу упр-го сигн.

х 1 (р) = х (р)

3.2. перенос точ. відгалуження в напр-ії назад ходу сигн.


4. перенос суматорів

1 ) Якщо суматори

опинилися на одній

лінії, то порядок їх

розташ-ия не має

сенсу.

примітка:

Якщо точки відгалузилося.

виявилися на одн.

лінії, то їх порядок

розташ. так само не

має знач.
2) 1) перенесення суматора по ходу сигн




2) перенесення суматора в противоп. напр. по ходу сигн.



  1. перенесення точки відгалуження ч / з суматор




п ри перенесення суматорів і точок відгалуження можна переносити суматор ч / з точку отв. і точ. отв. ч / з суматор.

44 Елементарний об'єкт управління

Больш-во реальн. об'єктів багатомірні, тому при постр. САПР необх. багатовимірного. об'єкти предст-ть у вигляді одному-го.

  1. З безлічі вих-х коор-т вибираючи-т ту, кіт. необх. регул-ть.

  2. Вибираючи-я єдностей-е упр-щее пов-ие. Це упривл-щее пов-її повинно найбільш ефект-но серед ін дійств-ть на вих-е пар-ри. Обурений-я ост-я ті ж.

  3. Ті упр-щие корд-ти, кіт не викорис-але при управл-ії одномірним. об'єктом, вони переходять в розряд вхідн. парам-в. Ті упр-щие впливів-я. кіт. перейшли в розряд вхідних парам-в, счит-т, що в проц-е викорис-я залишаються постійними.

Це і є елементарний ОУ, у кіт. вих-я коор-а регулир-я вхідн. корд. і прірощен-ми f, але при всьому цьому вих-я коор-а ні якого пов-я на вхід-й неімеет.
Навчальний матеріал
© ukrdoc.com.ua
При копіюванні вкажіть посилання.
звернутися до адміністрації